TypeError no capturado no puede llamar al método 'opendatabase' del complemento undefined-SQLite con cordova 3.5

La declaración en su código fallará si no ha incluido el complemento sqlite en tu proyecto

var db = window.sqlitePlugin.openDatabase({name: "test.db"});

También debe esperar a que se active el evento deviceready antes de usar los complementos de cordova.
Puede usar window.openDatabase() llamada que crea sqlite DB y no necesita el complemento sqlite.
A continuación se muestra el código para usar la llamada openDatabase en su aplicación.

si su complemento sqlite funciona correctamente, cambie la llamada db a.

var db = window.sqlitePlugin.openDatabase({name: "test.db"});

código que no usa el complemento sqlite.

// Wait for device API libraries to load
    //
    document.addEventListener("deviceready", onDeviceReady, false);

    // device APIs are available
    //
    function onDeviceReady() {
        var db = window.openDatabase("Database", "1.0", "Cordova Demo", 200000);
        db.transaction(populateDB, errorCB, successCB);
    }

    // Populate the database
    //
    function populateDB(tx) {
        tx.executeSql('DROP TABLE IF EXISTS DEMO');
        tx.executeSql('CREATE TABLE IF NOT EXISTS DEMO (id unique, data)');
        tx.executeSql('INSERT INTO DEMO (id, data) VALUES (1, "First row")');
        tx.executeSql('INSERT INTO DEMO (id, data) VALUES (2, "Second row")');
    }

    // Transaction error callback
    //
    function errorCB(err) {
        alert("Error processing SQL: "+err);
    }

    // Transaction success callback
    //
    function successCB() {
        alert("success!");
    }

El fragmento de código anterior se tomó del documento API de Cordova. Ver aquí para más detalles. Aunque la documentación es para 3.0, debería funcionar para 3.5