No creo que psql pueda hacerlo solo, pero si solo quiere ver si hay filas o no con el estado de salida, puede combinarlo como
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Eso hará que egrep salga con un valor distinto de cero si no puede coincidir con nada. El -t hará que no imprima los encabezados de columna y la información de resumen, por lo que es posible que deba modificar esta línea de comando si necesita esas cosas.
