¿Cómo configurar una inserción en un archivo creado por Grails con el siguiente número de secuencia?

Puede obtener el valor de cualquier secuencia en PostgreSQL usando la función nextval, en su caso:

INSERT INTO xml_test (id, version, xml_text) VALUES (nextval('sequence_name_for_this_table'), 0, ?);

Y en su clase de dominio de griales puede elegir el nombre de la secuencia:

static mapping = {
    id generator:sequence, params:[name:'sequence_name_for_this_table']
}