Después de un intercambio de correos electrónicos con el autor de pqxx, Jeroen T. Vermeulen, pude compilar el 'programa'. La idea era colocar xx.cpp antes de -lpqxx -lpq Entonces, el comando completo es:
g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Funciona ahora.
