Tu tabla nombra Users y Companies ambos comienzan con una letra mayúscula. PostgreSQL convertirá todos los identificadores a minúsculas (de forma predeterminada), como puede ver en el mensaje de error:
psycopg2.ProgrammingError: relation "users" does not exist
Donde users se escribe todo en minúsculas. Esto es necesario si desea seguir estrictamente el estándar SQL (como se conoce a PostgreSQL). Puedes resolver esto de dos maneras:
Resuélvelo en tu base de datos:
Adhiérase a una convención común y cambie el nombre de sus tablas ser todo en minúsculas.
Resuelvelo en tu código:
Cita tus identificadores (el nombre de tu tabla en este caso) para que PostgreSQL los deje intactos:
cur.execute(""" SELECT * from "Users" """)
