PostgreSQL se divide en varios paquetes y tiene psql instalado no implica que los paquetes de desarrollo también estén instalados.
Según el mensaje de error:
necesitas:
# apt-get install postgresql-server-dev-9.1
También tenga en cuenta que hay un repositorio APT pgdg proporcionando versiones precompiladas recientes de paquetes relacionados con postgres (incluido postgis) que puede usar en lugar de autocompilar.
Si su sistema está configurado para usar este repositorio, simplemente haga lo siguiente:
# apt-get install postgresql-9.1-postgis-2.0
