El ID de referencia de la columna de Postgresql es ambiguo

Necesita el nombre/alias de la tabla en SELECT parte (tal vez (vg.id, name) ) :

SELECT (vg.id, name) FROM v_groups vg 
inner join people2v_groups p2vg on vg.id = p2vg.v_group_id
where p2vg.people_id =0;