Tuve un problema similar y lo resolví configurando la codificación en UTF8 con \encoding UTF8 en el cliente antes de intentar INSERT INTO foo (SELECT * from bar WHERE x=y); . Mi cliente estaba usando la codificación WIN1252 pero la base de datos estaba en UTF8, de ahí el error.
Hay más información disponible en la wiki de PostgreSQL en Soporte de conjunto de caracteres (documentos de desarrollo).
