Ves errores porque psql intenta interpretar consultas SQL cuando en realidad le estás dando un volcado comprimido (eso es lo que usa heroku).
Si bien no puede leer el volcado, pg_restore -O latest.dump
le da un SQL válido que podría canalizar a psql pero la solución fácil es la siguiente:
pg_restore -O -d app_development latest.dump
Notas:
- Utilice
-O
porque probablemente no use el nombre de usuario aleatorio de su base de datos remota heroku postgres. - Heroku no recomienda usar toques, pero no sé cuán arriesgado es.