Insertar si no existe, de lo contrario devolver id en postgresql

Sí, hay returning

INSERT INTO tag ("key", "value")
SELECT 'key1', 'value1'
WHERE NOT EXISTS (
    SELECT id, "key", "value"
    FROM node_tag
    WHERE key = 'key1' AND value = 'value1'
    )
returning id, "key", "value"

Para devolver la fila si ya existe

with s as (
    select id, "key", "value"
    from tag
    where key = 'key1' and value = 'value1'
), i as (
    insert into tag ("key", "value")
    select 'key1', 'value1'
    where not exists (select 1 from s)
    returning id, "key", "value"
)
select id, "key", "value"
from i
union all
select id, "key", "value"
from s

Si la fila no existe devolverá la insertada sino la existente.

Por cierto, si el par "clave"/"valor" lo hace único, entonces es la clave principal y no hay necesidad de una columna de identificación. A menos que uno o ambos del par "clave"/"valor" puedan ser nulos.