excepción de valor nulo al ingresar a la base de datos

Debe usar una consulta parametrizada para evitar los errores, ya que está concatenando valores de cadena explícitos. Además, su lógica es incorrecta, hacer esto causará datos no normalizados que serán horribles para que los clasifique cualquier administrador de base de datos. Consideraría usar esto en su lugar:

SqlConnection conn = new SqlConnection(@"Data Source=(LocalDB)\v11.0;AttachDbFilename=C:\Users\rnawa_000\Documents\Visual Studio 2013\Projects\Random\Random\sales.mdf;Integrated Security=True");

SqlCommand cmd = new SqlCommand();

cmd.Connection = conn;
conn.Open();

foreach (string item in listBox1.Items)
{
    cmd.CommandText = "insert into salesTB (Date,Time,Name,Quantity,Cost,Purchase) values (@date, @time, @name, @quantity, @cost, @purchase)";

    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("date", date.Text));
    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("time", time.Text));
    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("name", txtName.Text));
    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("quantity", listBox1.Items.Count));
    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("cost", txtCost.Text));
    cmd.Parameters.Add(new SqlParameter("purchase", item.Substring(0,10)));

    cmd.ExecuteNonQuery();
    cmd.Clone();
}

conn.Close();

No está probado, pero entiendes la idea.