Solo necesita unirse a la mesa, si no sabe cómo hacerlo, investigue un poco sobre mysql LEFT JOIN e INNER JOIN. En este caso, desea LEFT JOIN para poder incluir filas sin una reserva coincidente. No puedo escribirlo exactamente porque no conozco sus tablas, pero este ejemplo debería darle una idea:
SELECT * FROM chambres c
LEFT JOIN reservation_client rc ON rc.chambre = c.id
WHERE rc.date BETWEEN (your date range)
AND rc.id IS NOT NULL
