Menú horizontal de construcción dinámica

¿Quizás una función o un bucle do...while puede estar en orden? Prueba de concepto:

function menuQuery($id)
{
    $query = "SELECT * FROM site_menu WHERE Menu_ParentID = $id";

    if ($query) {
        foreach($query AS $q) {
            //run through the results
            menuQuery($q->id);
        }
    }
}

//initial call of top level menu items
menuQuery(0);