'INSERT INTO URLTABLE set ? where ID = ?'
Olvidó mencionar los nombres de las columnas que desea "ESTABLECER".
'INSERT INTO URLTABLE SET column_name = ? (, column_name2 = ?,...) WHERE ID = ?'
es la sintaxis correcta
EDITAR:
Tenga en cuenta que siempre es mejor "estandarizar" sus consultas SQL, en cuyo caso es mejor usar la sintaxis SQL estándar a continuación para un INSERTAR (en lugar de usar su sintaxis MySQL específica):
INSERT INTO URLTABLE (a, b, c) VALUES (?,?,?)
