Los parámetros de consulta deben pasarse como un segundo parámetro a execute() :
cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Tenga en cuenta que no necesita las comillas simples alrededor del %s marcador de posición:el controlador de la base de datos los colocaría automáticamente si fuera necesario, según el tipo de parámetro de consulta.
