Muchas aplicaciones Java no usan CLASSPATH variable de entorno, y parece que jasperstarter es una de ellas.
Mirando http://jasperstarter.cenote.de/usage.html
necesita usar la opción de línea de comando --jdbc-dir <directory with driver jar(s)> :
Alternativamente, como indicó en los comentarios, puede colocar el controlador en el JasperStarter/jdbc carpeta, ya que esa es la ubicación predeterminada.
