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¿Es posible acceder a los campos en una tabla unida en Vapor?

Los documentos de Vapor para Relaciones fluidas es probablemente lo que estás buscando.

Por lo que puedo decir, está utilizando una relación de muchos a muchos (hermanos), por lo que este código podría ser lo que desea:

extension Persion {
    var roles: Siblings<Persion, Role, Pivot<Person, Role>> {
        return siblings()
    }
}

Luego obtén los roles:

let roles = person.roles.all()

Puede que me haya equivocado porque no puedo ver tu código, pero debería darte algunos consejos.