El problema es que la tabla que se está uniendo en su ON la cláusula aún no está en la consulta.
En cambio:
SELECT
esjp_section_refs.section_label,
esjp_content.primary_key, esjp_content.content, esjp_content.summary_id,
esjp_role_refs.role_label,
esjp_users.first_name, esjp_users.last_name,
FROM_UNIXTIME(esjp_content.sys_time)
FROM esjp_content
INNER JOIN esjp_layout ON esjp_content.primary_key = esjp_layout.content_id
INNER JOIN esjp_section_refs ON esjp_layout.section_id = esjp_section_refs.primary_key
INNER JOIN esjp_role_refs ON esjp_content.role_ref = esjp_role_refs.primary_key
INNER JOIN esjp_users ON esjp_content.author_id = esjp_users.primary_key
WHERE esjp_layout.primary_key = 1
ORDER BY esjp_layout.section_id ASC, esjp_layout.position ASC ;
En otras palabras, debe unirse a una tabla uniéndola a una tabla que ya está en su consulta. Deben unirse en orden, por así decirlo.
