Debería poder hacerlo cambiando esta línea en su subconsulta, esto establecerá la cláusula WHERE de la subconsulta para que coincida con sus registros en la tabla externa.
WHERE i.id_pedido = 1
PARA
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Luego puede eliminar el DONDE externo, a menos que realmente desee restringirlo a p.id_pedido=1
