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Plan de ejecución no eficiente tomado por MySQL InnoDB

MySQL no se puede optimizar el IN subconsulta principal (ejecutada solo una vez), siempre se ejecuta para cada registro en la consulta principal en un bucle.

Reemplácelo con una unión:

SELECT ahp.*
FROM   ar_records ar
JOIN   ah_problems ahp
ON     ahp.rnid = ar.rnid
       AND ahp.fieldId IN (5, 6)
WHERE  ar.rnid IN (6022342, 6256614, 5842714, 6302489)