¿Cómo usar $_GET dentro de mysqli_query?

Debe salir de la cadena para concatenarla con $_GET variables.

mysqli_query($db,"INSERT INTO jliu VALUES(null,".$_GET['title'].",".$_GET['fname'].",".$_GET['lname'].",".$_GET['description'].")");

Pero realmente deberías mirar declaraciones preparadas para evitar el enorme agujero de seguridad de inyección SQL anterior.

Con declaraciones preparadas, vincularía el $_GET variables a los parámetros en la consulta.

$stmt = mysqli_prepare($db,"INSERT INTO jliu VALUES(null, ?, ?, ?, ?");

mysqli_stmt_bind_param($stmt, "s", $_GET['title']); 
...
// and the same for the others

Hay más detalles en la página del manual vinculado sobre cómo ejecutar la declaración preparada y devolver el resultado.