Lamento decirlo, pero ese no es el uso de AUTO_INCREMENT.
Si desea reutilizar las identificaciones, entonces tendrá que escribir sus propias funciones de activación, y hacer esto generalmente se considera una mala práctica.
Imagínese que tenía el ID 50 000 y eliminó una entrada con el ID 1... ¿realmente desearía que el próximo registro que agregue reutilice el ID 1?