Haga WHERE ID IN con una subconsulta que devuelve una cadena de ID

Puede usar la función FIND_IN_SET() :

SELECT guid 
FROM wp_posts 
WHERE FIND_IN_SET(
  ID, 
  REPLACE((SELECT meta_value FROM `wp_postmeta` WHERE meta_key='_product_image_gallery' AND post_id=?), ' ', '')
)

Yo uso REPLACE() porque veo que hay espacios en la lista separada por comas.