obteniendo datos de la tabla con una sola consulta

Una posible solución debería ser la siguiente:

SELECT @pv:=cid AS 'cid', name, parentID FROM categories
JOIN (SELECT @pv:=0) tmp
WHERE parentID = @pv

puede encontrar un SQLFiddle aquí:http://www.sqlfiddle.com/#! 2/6c75a0/6