Una forma es usar SQL dinámico. Eso es generar el SQL como una cadena y luego ejecutarlo.
Una forma más fácil (quizás) es usar like :
where concat(', ', @IDS, ', ') like concat('%, ', id, ', %')
Tenga en cuenta que esto coloca el separador al principio y al final de las expresiones, por lo que "10" no coincidirá con "11010".
