SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( bar = $baz OR $baz [equals null, empty string, zero, whatever] )
No sé si MySQL alguna vez usa evaluación de cortocircuito en su plan de ejecución, pero puede ser beneficioso poner primero la comparación más barata, como:
SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( $baz [equals null, empty string, zero, whatever] OR bar = $baz )
Puede utilizar esta metodología con múltiples parámetros.
SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( $baz [equals null, empty string, zero, whatever] OR bar = $baz )
AND ( $x = 0 or x = $x )
AND ( $y IS NULL OR y = $y )
-- etc.
