La respuesta de Logan me hizo empezar en la dirección correcta. También tuve que eliminar todo el 'usuario'. prefijos ya que ya estaba llamando al modelo de Usuarios, supongo. Esta consulta funcionó:
User::select(DB::raw('CONCAT(last_name, ", ", first_name) AS full_name'), 'id')
->join('users_groups', 'id', '=', 'users_groups.user_id')
->where('activated', '=', '1')
->where('users_groups.group_id', '=', $group)
->orderBy('last_name')
->lists('full_name', 'id');
¡Gracias a todos! Con suerte, si alguien más se encuentra con esto, encontrará orientación con esta pregunta.
