Vuelva a escribir la URL, reemplazando la ID con el título en la cadena de consulta

Claro que es posible, para un script PHP, su .htaccess podría verse así:

<IfModule mod_rewrite.c>
  RewriteEngine On
  RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
  RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
  RewriteRule ^(.*)$ index.php?url=$1 [QSA,L]
</IfModule>

Esto reescribirá todas las URL, excepto los nombres de archivos o directorios, en "index.php?url=THE-TYPED-ADDRESS".

En su index.php, podría usar el valor de $_GET['url'] para determinar la ID:

// init DB layer
if (isset($_GET['url']) && !empty($_GET['url'])) {
  $url = my_filter_function($_GET['url']); // filter input
  $pdo = my_get_pdo_function(); // get configured PDO objected
  $query = "SELECT id FROM my_router_table WHERE url = ? LIMIT 1"; // use prepared statements for security/performance reasons

  $stmt = $pdo->prepare($query);
  $stmt->bindValue(1, $url, PDO::PARAM_STR); // bind the value as a string

  // ternary operator expanded for readability
  if ($stmt->execute()) {
    $id = $stmt->fetch(PDO::FETCH_ASSOC);
  } else {
    $id = -1; // 404 page
  }

  // fetch content/render page according to ID
}

Obviamente, este es un ejemplo demasiado simplificado y realmente debe asegurarse de escapar adecuadamente de su entrada y usar declaraciones preparadas para evitar riesgos de seguridad. Además, si usa MySQLi u otra capa de acceso a la base de datos, su código de preparación/ejecución/recuperación variará ligeramente.