FOREIGN KEY hace referencia a la misma columna de la tabla. No puedo insertar valores

Para todas sus necesidades debe tomar esta estructura

CREATE TABLE `menus` (
  `id` int(11) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `parent_id` int(11) unsigned DEFAULT NULL,
  `label` varchar(255) NOT NULL DEFAULT '',
  PRIMARY KEY (`id`),
  KEY `fk_parent_menu` (`parent_id`),
  CONSTRAINT `fk_parent_menu` FOREIGN KEY (`parent_id`) 
    REFERENCES `menus` (`id`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE CASCADE
);

DEMOSTRACIÓN de SQL Fiddle

La demostración muestra la inserción y eliminación de un nodo principal

La parte de caída mágica para todos los niños se realiza mediante ON DELETE CASCADE