La solución más simple que puedo sugerir sería instalar RMySQL . Esto le dará conectividad nativa a la base de datos MySQL que está utilizando.
Si desea utilizar ODBC además de necesitar tener los controladores ODBC de MySQL
deberá configurar la conexión ODBC en el administrador ODBC en Windows XP. Cuando realice la conexión, le pedirá un nombre, que será su nombre DSN, que luego debería poder usar en odbcConnect()