Está bien, no importa, descubrí cómo hacerlo
Select i from Inventory i,Category c INNER JOIN i.product ip INNER JOIN c.products cp where ip = cp and c.id=?
Entonces, en realidad me preguntaba cómo relacionar la Categoría con las uniones, encontré la respuesta en Consultas polimórficas en la documentación de HQL
