No está muy claro lo que estás preguntando. Si desea crear una página que enumere las URL de sus libros, no está muy lejos con su declaración de eco. Solo necesita completar $bookid y $booktitle de la base de datos. .htaccess no está involucrado.
echo "<a href='http://sitename.com/".$bookid."-".seo($booktitle)."'>".$booktitle."</a>";
Pero si desea desempaquetar la URL del enlace en el que el usuario hizo clic, debe mirar la cadena de consulta que se pasó a la página. .htaccess divide la URL por usted y pasa el parámetro $1 a su secuencia de comandos. Para leer la url en PHP intente lo siguiente
parse_str($_SERVER['QUERY_STRING'],$query);
if (array_key_exists('id',$query)) {
$books = explode("-",$query['id']);
}
Esto creará una matriz con la identificación del libro en el primer elemento ($books[0]), y la primera palabra del título en el segundo, etc. (Si desea utilizar este enfoque y tener el título completo en el segundo, Es posible que desee usar un carácter diferente para delimitar la identificación del título al carácter que usa para reemplazar los espacios.