Cuando utiliza las ofertas de Amazon RDS (incluida Aurora), no se conecta a la base de datos a través de ninguna API de AWS (incluido Boto). En su lugar, usaría el cliente nativo de su base de datos elegida. En el caso de Aurora, se conectaría mediante el cliente de línea de comandos de MySQL. Desde allí, puede consultarlo como cualquier otra base de datos MySQL.
Hay una breve sección de la documentación "Primeros pasos" que habla sobre cómo conectarse a su base de datos de Aurora:
Conexión a un clúster de base de datos de Amazon Aurora
