Parece el enlace al problema de github proporcionó la solución. La solución, al menos para mi situación, fue configurar MaxIdleConnections a 0. Mantuve un servidor activo durante 24 horas, ejecuté consultas en él cada varias horas y todavía no reproduje el error.
Gracias a @city por el enlace.
No se pudo soltar el objeto porque está referenciado por una restricción FOREIGN KEY - Tutorial de SQL Server/TSQL Parte 74
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