SELECCIONE y enumere los niños y los padres

Pruebe este violín http://sqlfiddle.com/#!2/0a9c5/16 , código sql a continuación

SELECT c.rule_id, c.rule_title, GROUP_CONCAT(r.rule_title)
FROM RULES_TABLE AS c
LEFT JOIN RULES_TABLE AS r
    ON r.parent_id = c.rule_id
WHERE c.parent_id IS NULL AND c.public = 1
GROUP BY c.rule_id
ORDER BY c.cat_position, c.rule_position;

omitió la phpización del código a propósito para mantener el resaltado de sintaxis, lo que parece no funcionar de todos modos

Si excede el tamaño máximo permitido de group_concat, puede aumentarlo o usar la siguiente versión y hacer un poco más de procesamiento en php:

SELECT c.rule_id, c.rule_title, r.rule_title as r_rule_title
FROM RULES_TABLE AS c
LEFT JOIN RULES_TABLE AS r
    ON r.parent_id = c.rule_id
WHERE c.parent_id IS NULL AND c.public = 1
ORDER BY c.cat_position, c.rule_position;

y en php, solo se proporciona el código esqueleto, complete con los valores reales, asumiendo que usa pdo y su pdostatement var se llama $query :

$old_rule_id = null;
$rrt = array(); // will contain all r.rule_titles for a give c.rule_id
while( ($i = $query->fetch(PDO::FETCH_OBJ)) !== false ) {
    if( $old_rule_id != $i->rule_id ) {
        if( count($rrt) ) {
            echo ... all the data for previous rule from $rrt ...
            echo ... end of previous element ...
            $rrt = array(); // empty it to collect new data
        }
        echo ... start of current element use data from $i->rule_id and $i->rule_title ...
        $old_rule_id = $rule_id;
    }
    $rrt[] = $i->r_rule_title;
}
// the following is the same if from inside the while, minus reinitialization of $rrt;
if( count($rrt) ) {
    echo ... all the data for previous rule from $rrt ...
    echo ... end of previous element ...
}

reemplazar cosas entre... con código válido