Debe ejecutar una herramienta de generación de perfiles si está realmente preocupado porque depende de muchas cosas y puede variar, pero como regla general, es mejor compilar menos consultas y menos viajes de ida y vuelta a la base de datos.
Asegúrate de filtrar las cosas lo mejor que puedas usando las cláusulas where y join on.
Pero, sinceramente, por lo general no importa, ya que probablemente no se verá tan afectado en comparación con lo que puede hacer la base de datos, por lo que, a menos que la optimización sea su especificación, no debe hacerlo prematuramente y hacer lo que sea más simple.
