Inserte varios elementos en un ID MySQL desde la casilla de verificación formulario PHP de entrada

por qué no intentas esto, verifica si la casilla de verificación está marcada antes de ejecutar la consulta

if(isset($_POST['Submit'])){
    try{
    $orderNo = $_SESSION['orderNo'];
    $serviceTitle=$_POST['serviceTitle'];
    $price= $_POST['price'];    
    $quantity= $_POST['quantity'];  
    $amount= $_POST['amount'];

    for ($i=0; $i<count($serviceTitle); $i++){
       if(!empty($_POST['checkbox'][$i])) {
            $statement = $db->prepare("INSERT INTO invoice (orderNo,productName,price,quantity,amount) VALUES (?,?,?,?,?)");
            $statement->execute(array($orderNo,$serviceTitle[$i],$price[$i],$quantity[$i],$amount[$i]));
        }
    }

    header("location: order_confirm_tech_step1.php");
    }
    catch(Exception $e) {
            $error_message = $e->getMessage();
    }
}

Nota:nombre="casilla de verificación[]"