Seleccione padres e hijos con MySQL

Los padres son registros sin parent_id .
Los niños tienen parent_id igual al id del comentario principal .

  SELECT ...
    FROM comments AS parent
         LEFT JOIN comments AS child 
         ON child.parent_id = parent.id
   WHERE parent.parent_id IS NULL
ORDER BY parent.id, child.id;

Tenga en cuenta que la unión automática debe ser una unión externa para que no se pierda los comentarios de los padres sin hijos.