al inicializar PDO, ¿debo hacer:charset =UTF8 o charset =UTF8MB4?

Deberías usar utf8mb4 para PDO y las estructuras de su base de datos.

$dsn='mysql:host=example.com;dbname=testdb;port=3306;charset=utf8mb4';

Cuando sea posible, no olvide establecer también la codificación de caracteres de sus páginas. Ejemplo PHP:

mb_internal_encoding('UTF-8');
mb_http_output('UTF-8');