¿Cómo agrupar filas mysql con el mismo valor de columna en una fila?

Use GROUP_CONCAT() así:

 SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value)
  FROM keywords AS k
  INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
  GROUP BY k.id

Además, es posible que deba hacer ORDER BY d.name para obtener el orden exacto de valores que desee. Así:

 SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value ORDER BY d.name separator ' ')
  FROM keywords AS k
  INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
  GROUP BY k.id