¿Por qué _ (guión bajo) coincide con - (guion)?

Porque el guión bajo _ es un comodín como el porcentaje % , excepto que solo busca un carácter.

(De la sección 3.3.4.7. Coincidencia de patrones en la documentación de MySQL.)

Si desea utilizar el guión bajo en like como literal, tienes que escapar:

select * from a where name like '%taz\_manual%.pdf%';