Habría pensado que esto sería suficiente, pero estoy abierto a correcciones:
(EDITADO para incorporar un buen punto provisto en los comentarios)
delete from mysql.proc WHERE db LIKE <yourDbName>;
(Como señaló Balmipour en los comentarios a continuación, es una buena idea especificar la base de datos).
Creo que es válido querer descartar todos los procedimientos en una base de datos determinada; de lo contrario, en un ciclo de desarrollo largo, existe el peligro de que se acumulen funciones y procedimientos obsoletos y lo enturbien todo.
