Tuve el mismo problema, logré solucionarlo. Hice muchas cosas, y no sé con seguridad qué fue, pero parece que funcionó con MySQL 5.6.10.
Desinstalar MySQL 5.6.12:
brew unlink mysql
brew uninstall mysql
Vaya al directorio homebrew:
cd /usr/local
Vaya a la versión 5.6.10 (puede encontrar una lista de versiones ejecutando brew versions mysql :
git checkout 48f7e86 Library/Formula/mysql.rb
Luego instale mysql nuevamente:
brew install mysql
Y ahora gem install mysql2 funciona para mí.
También instalé mysql desde la fuente (brew install mysql --build-from-source ), pero eso no lo resolvió, pero podría ser parte de la solución.
