No puede hacerlo en una columna, a menos que especifique un BEFORE INSERT
disparador que lo llenaría previamente, dejándolo totalmente a usted para evitar cualquier tipo de condición de carrera que auto_increment maneja por sí solo. auto_increment solo se puede usar en columnas enteras o de punto flotante.
En mi opinión, 'requerir' que el PK tenga un formato específico y 'simplemente hacer que se incremente automáticamente' son mutuamente excluyentes.
Eso no significa que no puedas 'falsificarlo' en las selecciones:
SELECT CONCAT('ABC1',LPAD(id,5,'0')) FROM tablename;