Probablemente usaría un LEFT JOIN , que devolverá filas incluso si no hay coincidencias, y luego puede seleccionar solo las filas que no coincidan comprobando NULL s.
Entonces, algo como:
SELECT V.*
FROM voter V LEFT JOIN elimination E ON V.id = E.voter_id
WHERE E.voter_id IS NULL
Si eso es más o menos eficiente que usar una subconsulta depende de la optimización, los índices, si es posible tener más de una eliminación por votante, etc.
