gracias a @thusharaK pude restablecer la contraseña de root sin saber la contraseña anterior.
En ubuntu hice lo siguiente:
sudo service mysql stop
sudo mysqld_safe --skip-grant-tables --skip-syslog --skip-networking
Luego ejecute mysql en una nueva terminal:
mysql -u root
Y ejecute las siguientes consultas para cambiar la contraseña:
UPDATE mysql.user SET authentication_string=PASSWORD('password') WHERE User='root';
FLUSH PRIVILEGES;
En MySQL 5.7, se eliminó el campo de contraseña en el campo de la tabla mysql.user, ahora el nombre del campo es 'authentication_string'.
Salga del modo seguro mysql e inicie el servicio mysql:
mysqladmin shutdown
sudo service mysql start
