MySQL JOIN con LIMIT 1 en la tabla unida

Me gusta más otro enfoque descrito en una pregunta similar:https://stackoverflow.com/a/11885521/ 2215679

Este enfoque es mejor, especialmente en caso de que necesite mostrar más de un campo en SELECCIONAR. Para evitar Error Code: 1241. Operand should contain 1 column(s) o doble subselección para cada columna.

Para su situación, la consulta debería verse así:

SELECT
 c.id,
 c.title,
 p.id AS product_id,
 p.title AS product_title
FROM categories AS c
JOIN products AS p ON
 p.id = (                                 --- the PRIMARY KEY
  SELECT p1.id FROM products AS p1
  WHERE c.id=p1.category_id
  ORDER BY p1.id LIMIT 1
 )