Cómo unir dos tablas usando una lista separada por comas en el campo de unión

select
    m.id,
    group_concat(c.name)
from
    movies m
    join categories c on find_in_set(c.id, m.categories)
group by
    m.id

La salida debería ser algo como esto:

Table movies {
  -id-       -categories-
  1          Comedy,Drama
  2          Action,Drama
  4          Other,Dance
}