Sí, utilice INSERT ... ON DUPLICATE KEY UPDATE id=id (no activará la actualización de la fila aunque id se asigna a sí mismo).
Si no le importan los errores (errores de conversión, errores de clave externa) y el agotamiento del campo de incremento automático (se incrementa incluso si la fila no se inserta debido a una clave duplicada), use INSERT IGNORE así:
INSERT IGNORE INTO <table_name> (...) VALUES (...)
