Puede almacenar la última identificación de inserción en una variable:
INSERT INTO table1 (title,userid) VALUES ('test', 1);
SET @last_id_in_table1 = LAST_INSERT_ID();
INSERT INTO table2 (parentid,otherid,userid) VALUES (@last_id_in_table1, 4, 1);
O obtenga la identificación máxima de la tabla 1 (EDITAR:Advertencia. Consulte la nota en los comentarios de Rob Starling sobre posibles errores de las condiciones de carrera al usar la identificación máxima)
INSERT INTO table1 (title,userid) VALUES ('test', 1);
INSERT INTO table2 (parentid,otherid,userid) VALUES (LAST_INSERT_ID(), 4, 1);
SELECT MAX(id) FROM table1;
(Advertencia:como señala Rob Starling en